Voici une pince de robot, fortement inspirée d'un modèle de pince adaptative disponible dans le commerce. La cinématique est particulièrement intéressante. En effet, le mécanisme n'est pas basé sur un simple parallélogramme. Il s'agit d'un quadrilatère quelconque (les biellettes n'ont pas la même longueur, elle ne sont pas non plus parallèles...). De plus, en fin de serrage, une rotation complémentaire des mors permet d'entourer la pièce à saisir. Des ressorts de traction sont nécessaires pour compenser l'excès de liberté de mouvement du mécanisme.
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